Advisor: Prof. Chin-Shyurng Fahn

TEL: 02-2733-3141 # 7425

Location: RB307-3

Designer: Yu-Ta Lin

以興趣區域為主的場景辨識於單攝影機原始影像的室內行動式機器人之視覺導航

 

  本論文提出一種適用於室內行動式機器人視覺導航之興趣區域為主的場景辨識方法。首先,我們從單一攝影機中擷取出灰階影像,而我們所發展的演算法並不會對原始影像的資訊內容作任何改變,亦即將原始影像直接當作輸入影像。有了原始影像後,接著我們進行興趣區域及走廊場景左右邊界角度的初值設定,再藉由兩組區域模型來完成走廊環境的邊界偵測,其中一個稱為加分區域模型,它主要用來計算候選點接近走廊邊界的程度;另一個叫做扣分區域模型,它係用來計算候選點偏離走廊邊界的程度,兩者相減之後即得到單一候選點的適合值,最後再將所有的適合值排序,隨即取出前面較佳結果的候選點,而走廊邊界即是由這些候選點所組成。其次,再利用所選出的候選點進行特徵點模型建構,從特徵點模型中,我們可以得到修正走廊邊界角度的資訊,另外,我們還提出了轉彎取景的策略與防碰撞的策略。依實驗的結果顯示,我們的方法能夠於室內行動式機器人的視覺導航過程中,正確又有效地辨識出走廊場景影像中的邊界。