Advisor: Prof. Chin-Shyurng Fahn

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Location: RB307-3

Designer: Yu-Ta Lin

C. S. Fahn and R. L. Chen, “Landmark-Oriented Visual Navigation of an Unmanned Vehicle along Corridors,” Jour. of Information Sci. & Eng. , val. 21, no. 2, pp. 379-413, 2005.

  研製一部可利用任何環境之影像邊緣特徵當作行進依據的實體無人自走車(unmanned vehicle)之電腦視覺導航系統;在靜態導航實驗方面,可以從前、後兩張影像正確判斷偏航的角度,並約略計算出攝影機與環境之間的距離,而在動態導航實驗方面,此自走車能在有移動性障礙物的環境下,以智慧型的模糊控制方式自動航向目標。為使此視覺導航系統更具實用性,我們在邊緣萃取的模組內,提出一個利用影像特徵線來機動決定臨界值的方法,以避免光源照度的影響。此外,我們亦改進快速動態Hough轉換演算法來增加直線近似的效能,並且應用語法理論所實現的可擴充式語法分析器來完成室內走廊路口的辨識。再者,運用幾何透視及平坦地面模型來估測位於自走車前方物體的位置及方位,而轉彎的控制策略係依據參考基準線(reference baseline)與自走車行進方向之間的幾何關係即可獲得。

 

註:本文收錄於EI與SCI Expanded; R. L. Chen (陳瑞良) 為申請人所指導的碩士班研究生 (民國86年6月畢業)。